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一、焊接工艺及要求
1、上下料方式:由于工件体积大,工件装卸采用吊装形式。
2、焊接工艺:焊接时采用气体保护焊。焊接前,人工先将组件在变位机夹具上拼装好,然后启动机器人进行焊接。
3、板材5083用焊丝ER5183-∅1.2(SAL-5183)、板材5454用焊丝ER5554-∅1.2(SAL-5554)。
4、焊缝为角焊缝,焊缝高度不小于相邻板材的最小板厚。
5、纵向素线直线度一米范围内不大于2mm,全长范围不大于10mm。
6、焊接完成后无变形缺陷。
二、根据以上产品做如下方案:
- 系统概要
绗架与动力臂焊接工作站采用单机器人双工位式工作站,由于工件体型比较庞大,将工件定位于定位台上。龙门架左右移动,焊枪上下移动式,满足各焊接点的对焊枪位置及角度的要求。
由于此焊接件轮廓尺寸比较庞大,第一工位焊接完成转第二工位,需将龙门架移动至安全区域,由行吊将工件轮转至下一工位,然后运行程序进行后续的焊接。
该工作站包含机器人系统、行架行走系统、工作站控制系统等。
工件图纸或图片(仅作示意,以客户图纸为准) :
2.机器人焊接流程
(1)单个焊缝的焊接流程如下:
(2)焊接运行速度:30-60cm/min
3、 机器人焊接方式:
(1)摆动焊
(2)多层多道(层数根据焊脚尺寸而定)
打底焊:1层
填充焊: 2~3层
盖面焊:1层
(3)接触寻位:通过焊丝与工件的接触,计算焊缝实际位置与示教位置的偏移量,补偿偏差,寻位精度可达±0.5mm以内。
接触寻位原理见下图。
(4)焊缝跟踪:通过焊枪的摆动实现对焊缝位置的实时自动跟踪,补偿由于拼点、焊接变形带来的误差,跟踪精度±15°以内。
焊缝跟踪原理示意图:
接触寻位与焊缝跟踪比较:
项目 | 接触寻位 | 电弧跟踪 |
初始点寻位 | 可对多种形式的焊缝进行焊接初始点寻位 | - |
焊缝实时跟踪 | - | 可对焊缝进行实时跟踪 |
坡口寻位 | 可对坡口的位置、形式、宽度等进行寻位 | - |
坡口跟踪 | 可利用可变摆幅接触传感对坡口宽度进行预先寻位 | 可实时跟踪坡口的变化 |
适应产品 | 薄板~中厚板 | 板厚2.0mm以上 |
传感精度 | ±0.5mm以内(可能受焊丝弯曲情况的影响) | 可纠正±15°以内的焊道偏差 |
序号 | 名称 | 型号及配置 | 厂家 | 数量 | 备注 |
一、弧焊机器人 | |||||
1 | 焊接机器人本体及控制器 | 型号:MA1440弧焊机器人 | 日本安川 | 1套 |
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配置:标准配置机器人本体、D200控制箱 | |||||
机器人底座 | 型号:高强度钢机构 | 创优科技 | 1套 |
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集成控制系统 | PLC控制系统,触摸屏,启动盒、配线盒。 | 日本安川 | 1套 |
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二、焊接设备 | |||||
1 | 超低飞溅电源 | 型号: 安川RD350 | 日本安川 | 1套 |
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配置:焊接电源、送丝机、空冷焊枪、防撞器等。 | |||||
三、周边设备 | |||||
1 | 头尾式私服变位机 | 型号:TXPT-3000 | 创优科技 | 2套 |
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配置:帝人RV减速机,安川伺服 | |||||
2 | 行架式行走轴带回转 | 配置:帝人RV减速机,安川伺服 | 创优科技 | 1套 |
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3 | 焊接夹具 | 型号:根据工件定制,手、气动相结合 | 创优科技 | 2套 | 柔性夹具 |
主要配置:快压式 | |||||
四、辅助装置 | |||||
1 | 清枪器 | 型号:HK32D-JB (清枪) | 创优科技 | 1套 |
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五、安全防护装置 | |||||
| 安全房及整站控制 | 配置:安全光栅,电器系统 | 创优科技 | 1套 |
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